王高亮， 王辉辉， 王 强， 孙晓红

(1 周口师范学院 物理与电信工程学院， 河南 周口 466001； 2 周口师范学院 机械与电气工程学院， 河南 周口 466001； 3 河南省激光与光电信息技术重点实验室(郑州大学)， 郑州 450052)

引言

机器人学是近年来发展起来的一门综合性较强的新学科，其中涵盖了诸如计算机工程、人工智能系统、电子工程以及生物仿生学等多门类在内的热点前沿技术内容。研究中，因为双足机器人所独具的特性，如仿人类动作灵活，且对于非结构性的环境地形表现出良好的适应性，躲避障碍的能力较强，运动的盲区小等优良的性能，故而已吸引到研究学界的多方重视与关注。在此基础上，致力于双足机器人的进一步研究，以及探索其可操控空间和模仿人类运动的步态规划都具有相当重要的意义。论文中的交叉足机器人，是基于中国机器人大赛交叉足项目要求设计，机器人在狭长的赛道上沿直线稳定行走，整个步行过程中始终要平衡、快速、稳定，这就需要双足机器人具有较高的机械精度和稳定的控制策略。对此课题，拟展开研究论述如下。

1 机器人结构组成

1.1 结构组成方案

论文中所设计的交叉足机器人需满足如下功能要求：保持直线稳定行走、做出比赛要求的相应动作、使用舵机数不超过6台、尺寸大小不超过200 mm(长)×200 mm(宽)×300 mm(高)，重量为0.65 kg。

考虑到机器人的运动状态及运动轨迹，使得整个机体结构的设计材料不仅要有较好的刚性强度，也要有较轻的重量。……