李科亮

(中国人民解放军91640部队, 广东 湛江 524064)

引言

随着水下对抗和反对抗技术的快速发展，研究智能的水下攻击武器，实现对敌舰艇和舰船的准确打击，利用水下爆炸的强大威力，提高对敌水下目标的攻击强度[1]。某型水下航行器是实现对敌水下潜艇打击的全新全数字化的智能制导水中兵器，集自导、控制系统及战斗部为一体，采用舰艇管装发射、空投发射和火箭助飞发射等发射平台，实现反潜作战。在该型水下航行器的技术准备中，需要把在技术阵地准备好的航行器装载到舰上，并装载在鱼雷发射管中，实现水下航行器交付装管[2]。可见，水下航行器的上舰吊装是实现该型水下航行器发射准备的关键环节，研究水下航行器的智能吊装控制技术，在机械装备控制领域中受到相关领域专家的广泛关注。

当前，对水下航行器的上舰吊装采用人工吊装和机械臂吊装结合的方式，受到码头现场的复杂环境影响因素较大，特别是受到机械臂的输出力矩扰动影响较大，在吊装过程中容易出现位姿偏移和碰撞、跌落等事故，需要研究一种智能的水下航行器上舰吊装机械臂智能控制方法，进行机械臂的智能控制系统优化设计，提高水下航行器机械臂的智能控制能力和抗扰动能力。传统方法中，对吊装机械臂的控制方法主要有模糊控制模型、PID控制模型、滑模积分控制方法、传感融合跟踪控制模型和压力传感控制模型等[2-4]，结合对机械臂的控制力学参数分析和机械臂的承重配力分析，采用模糊控制方法实现水下航行器机械臂吊装控制。……