邱楠

在一些人不能进入的特殊环境中，如有毒气体或核污染的环境，需要一种特殊的机器人能够为人类进行某些操作。笔者通过研究手势控制相关资料[1-6]，设计了一种特殊环境远程操作机器人。该机器人由智能感应手套和搭载机械手、机械臂的智能小车组成，能够使人体通过简单的手套进行简单的手势操作，完成某些人类不能进入的特殊环境中的操作。

1特殊环境远程操作机器人介绍

特殊环境远程操作机器人主要由智能感应手套和机器人智能小车组成。其中机器人智能小车包括了手势控制车、机械旋转臂和机械手。在一次行为指令完成过程中，智能感应手套通过传感器对人手指运动情况进行感应（如手指弯曲检测传感器对应弯曲角度指令），将感应到的数据信息通过单片机和无线射频模块进行处理传递给手势控制车、机械旋转臂和机械手，使有需要者可以通过手势准确远程控制搭载了仿人机械手及机械臂的移动平台，从而辅助完成受限行动。相比于曰前较为广泛的运用图像识别技术实现手势控制的方法，该算法无需借助手机、电脑、摄像头等其他电子设备，最直观的控制仿人机械手的运动，有效提高了仿人机械手操作性能和作业水平。

2各部分组成及工作原理

2.1智能感应手套组成及工作原理

特殊环境远程操作机器人智能感应手套的主体模块由开源硬件单片机（Arduino）、弯曲度传感器、六轴陀螺仪和无线射频模块（XBee）组成，实物图如图1所示。……