张进 操金明 程林

摘 要：在车身内表面机器人自动喷涂工作站，增加VMT视觉系统，测量车身误差，并将车身误差作为偏移量，补偿到机器人的跟踪坐标系中，实现了车身误差的整体补偿，提高了车身喷涂质量的稳定性。同时，针对开门机有一定概率无法关严车门，视觉系统识别车门是否关严，消除了车门未关严对喷涂线下一道工序的不良影响。

关键词：工业机器人；喷涂；车身内表面；视觉；补偿

中图分类号：U462.2 文献标识码：B 文章编号：1671-7988（2018）17-290-03

Abstract： In order to measure car body position errors， a VMT vision system was newly added in a car body interior painting zone which painted automatically by robots. The stability of car body film quality was improved， after car position errors overall compensated， by offsetting robots tracking coordinates with car position errors. Meanwhile， car doors could not be completely closed by openers with a certain probability， after paint finished. The vision system identified whether doors closed or not， to eliminate the bad influence of unclosed doors in next paint process.

Keywords： industrial robots； paint； car body interior； vision； calibration

CLC NO.： U462.2 Document Code： B Article ID： 1671-7988（2018）17-290-03

前言

近年来，汽车车身内表面人工喷涂，逐步被机器人的自动化喷涂所代替。在自动化的涂装车间，机器人打开车门和车盖，机器人喷涂车身内表面，然后关闭车门和车盖。不同于车身外表面喷涂，车身内表面不平整、形状复杂、空间狭小，喷涂调试难度大，离线编程[1]的使用过程中，需要更高的精度。

目前，视觉系统广泛应用于汽车工业的机器人运动补偿中，提高了工业机器人的作业精度，包括装配[2]、涂胶、焊接等，但视觉系统却很少应用于喷涂机器人。视觉系统被用于识别涂装车间工件类别[3，4]，却没有用于提高喷涂机器人作业精度。

本文在Fanuc公司的P700iA喷涂工作站基础上，增加VMT的视觉系统，识别车身定位误差，并补偿机器人运动轨迹。同时，识别车门是否关严，保证后续喷涂工艺的稳定性。

1 喷涂机器人视觉系统

1.1 喷涂机器人系统

机器人喷涂站，一般包含：机器人本体及其机器人控制柜、配有PLC的系统控制柜、一些外围输入输出设备、喷房系统的其它设备等。……