李津容 马媛

摘 要：果蔬采摘的一个重要环节就是直接触碰到果蔬的机器手，它决定了果蔬采摘的质量，本文综述了国内外各种果蔬采摘多指式机器手的研究与发展，通过对比几种典型的机器手设计总结出目前果蔬采摘机器手的主要问题，并且对未来果蔬采摘机器手的发展方向作出预测。

关键词：果蔬采摘；机器手；研究现状

中图分类号：TP242.3 文献标识码：A 文章编号：1004-7344（2018）21-0293-01

引 言：

我国是一个农业大国，如今各种果蔬的生产已能满足市场，但是果蔬采摘仍然多数依赖传统人工摘取的方式，研究智能果蔬采摘机器人能极大推动我国农业机械化的进程，提高我国农业生产加工的效率，加快我国劳动力的解放，由于直接触碰到果蔬，果蔬采摘机器手是很重要的部分，其研究则显得尤为重要。因此，本文介绍了几种典型的机器手设计，分析并预测未来果蔬采摘机器手的研究趋势。

主体部分：

图1为牟顺海，李少华[1]所研究的茶叶采摘机器手3，采用曲柄连杆的原理完成两手指的开合运动，指端处安有锯齿状刀片，能在相互运动中实现对茶叶的剪切，而被剪切下的茶叶则被收集到收集槽内，防止丢失。

图2为付舜[2]等人设计的类球果蔬采摘末端执行器，采用一种对称的双摇杆机构，进行采摘动作时，驱动装置是固定在机械臂两边的气缸，推杆在其作用下作直线往复运动，传动杆带动执行器上下颚作咬合运动，从而使得果枝分离，且端口平整不伤害植株本体。……