王汉其

摘要：本文根据项目实际需求，以.NET为平台，以计算机为载体进行项目开发，实现ABB六自由度机械手自动完成对天然气加气车辆的加气过程，提高天然气加气站的自动化水平。其中，ABB机器臂控制器和计算机的通信是整个自动控制的关键之一，是实现上位机（PC）对ABB机械手运动控制和实时监控的基础，本文以此为出发点，对通信进行研究分析，得出能稳定地实现通信的方法。

关键词：C#；计算机；ABB机械手；通讯

引言

随着人类的活动领域不断扩大，机器人应用也从制造领域向非制造领域发展。像宇宙探测、采掘、建筑、服务、娱乐等行业都提出了自动化和机器人化的要求。这些行业的主要特点是工作环境的非结构化和不确定性，因而需要機器人对外感知能力以及局部的自主规划能力等[1]。而要让机器人远程完成指定的任务，最为关键的技术就是能够远程实现与机器人实时通讯。传统的机器人通讯技术，如远程遥操作机器人技术硬件系统非常复杂，并且需要专用的数据通道，因此一直没有得到有效的推广应用。同时随着互联网的发展和普及，互联网为实现这一思想提供了一种低成本策略[2]。将机器人控制系统与如互联网连接，可以在很远的地方监视和指导机器人作业，从而在作业过程中融人人的智慧，使机器人能够完成过去不易或不能完成的任务。

哈尔滨工业大学研究的基于互联网的遥操作机器人系统-Telerobot[3]，该系统可以使得用户通过WEB浏览器对一台机器人PUMA562进行控制，完成抓取、搬运、堆放等操作。……