聂万芬 陈广华

摘 要：现如今搬运机器人已成为一种使用范围广泛，并且发展速度也较快的机器人。这种机器人经过模块化的软件与硬件技术的设计，将传感器技术、编程运算技术、通信技术以及PLC和PC机等高端技术融于一体，使其控制系统具备了较高的智能化技术，能够令机器人灵活、有效地进行繁重的搬运作业。本文对搬运机器人控制系统的设计进行了探究。

关键词：搬运机器人；智能控制系统；PLC；控制系统设计

中图分类号：TP242.3 文献标识码：A 文章编号：2096-4706（2018）08-0189-02

Abstract：Nowadays，the transport robot has become a kind of robot which is widely used and develops at a faster speed. Through the design of modularized software and hardware technology，this kind of robot integrates sensor technology，programming operation technology，communication technology and PLC and PC machine and so on，so that the control system has a high intelligence technology，which can make the robot flexible and effective carry on heavy handling operation. This article is to explore the design of control system for handling robot.

Keywords：handling robot；intelligent control system；PLC；control system design

0 引 言

搬运机器人的控制系统具有开放式的构造，这种机器人的构造是在标准、模块化的基础之上，对操作机进行控制，并且完成特定的工作任务，依据功能不同划分到各个部分。其控制系统软件是在WinCE研发，其设计研发是以模块，标准化为基础，同时包括通用型，设计友好界面通过指定的作业来完成，从而能够实现状态监控、网络通信、任务规划、运动控制、示教编程等多种性能，它也能同时适用于CAN总线、以太网等多种最常见的通信方式，也能够和3D图形化仿真编程工具结合在一起，如此就能进一步实现机器人控制系统的目标编程。以下，我们就用一些实例，来具体描述搬运机器人控制系统的智能设计。

1 基于颜色识别的智能搬运机器人的控制系统设计

该搬运机器人主要用STM32单片机作为最主要的控制，从而完成对执行机构的控制和信息的处理。直流电机和超声波传感器主要为运载体提供动力，避障。……