朱家云

摘要： 自动导引小车具有电磁特性或者光学的导引装置，能够实现停车选择和安全保护功能，是作为现代物流系统中的重要部分。自动导引小车的动力为蓄电池，导引方式为激光导引，能够实现非接触导引，并根据实际要求完成不同的任务。本文通过对激光导引小车系统的原理和应用进行分析，希望能给相关工作人员提供帮助。

关键词： AGV;构成;工作原理

中图分类号： TN249    文献标识码： A    文章编号： 1672-9129（2018）09-0126-02

Absrtact： as an important part of modern logistics system， automatic guided vehicle has electromagnetic characteristics or optical guidance device， which can realize the function of parking selection and safety protection. The power of automatic guidance vehicle is battery and laser guidance. It can realize non-contact guidance and complete different tasks according to the actual requirements. In this paper， the principle and application of laser guided vehicle system are analyzed.

Keywords： AGV;composition;working principle

目前在工業应用过程中，自动导引小车的动力源为蓄电池，能够利用计算机来对运行线路实现控制，或者可以设置电磁轨道对其运行路线进行规范，根据电磁轨道的信息完成相应的动作，与普通的机器人相比，自动导引小车工作效率高，可操作性强，而和物流中的设备相比，自动导引小车无需在活动范围内设置支架，也不会受到时间，场地，空间等限制，由于具备自动化，可操作性强的特征，使其能够实现灵活，无人生产模式。激光导引是其主要的引导方式，能够实现非接触导引，根据实际要求进行移载机构的更换，完成不同操作，激光导引小车是由三部分构成的分别是：地面控制，车载控制，导航系统，不同的项目对于系统的需求存在较大的差异，也让激光导引小车系统更具复杂性。

1 激光导引小车系统的工作原理

激光导引小车是自动导引小车中比较常见的一种的导引方式，也是自动导引小车在发展过程中重要的技术，除了卫星定位系统之外，这种技术也不需要接受地面导引处理，自动导引系统能够由小车激光扫描器和反射板两部分构成。首先在自动导引小车设备中安装能够接受和反射激光的扫描器，并且将小车的反射板安装在导引区周边，经过准确测量反射板的坐标之后，将信息储存在系统的储存器中，并根据所收集到的信息进行计算，激光导引系统的指定位置设置一定量的反射板，以确保自动导引小车的工作区域能够探测反射信息，当自动导引小车进入指定区域之后，会先确定准确方位，这个过程中需要进行初始位置计算，而计算时小车需要保持停止状态，以确保激光扫描仪能够检测到导引四条的光束，并且准确判断各反射板的位置。激光导引的连续位置计算是与小车运行速度转向角相关的，激光扫描器要按照固定转速旋转360°，脉冲激光器将激光发射到发射板上，进而被反射后由激光扫描器检测，并将这些信息输送给系统中的计算机系统对信息进行收集处理之后，计算自动导向小车的位置和运动方向，并对预先设置的参数进行校正，以引导自动导引小车正确运行。通常情况下，激光导引小车设备有通信区和非通信区这两种工作区，其中在通信区内小车设备中，其车载通信装置和计算机系统能够帮助了解小车的具体位置和工作状态，并发出相应的指令，而在非通信系统内部，小车设备中需要根据预先设定的程序运行，且不会收到计算机系统的控制。

2 激光导引小车系统的特点

先进性。由于激光扫描器定位准确度较高，而且误差较小，在设备布局过程中计算机系统的可操作性强，能够与小车保持联系的通信状态。同时，抗干扰能力强，内部拥有较强的编程系统提供支持。适应性强。在现有的基础上能够实现与生产同步化，设备的扩充不会影响生产过程，同时系统的运行路线越趋复杂化，逐渐减少对地面的依赖性，能够快速进行方向改变，而且系统的结果设置简单，定位只能通过反射板实现。经济性。激光导引小车在操作过程中不需要进行地下埋线，也不需要提供高功率的辅助设备，反射板体积小，成本较低，而且后期操作维护较为简便。

3 激光导引小车系统的应用方法

首先自动导引小车系统在应用过程中需要确定操作方法和数量，可以根据实际情况以及用户需求进行选择，一般的操作方法有叉车式、牵引式。特殊情况下一个系统也可以同时运行多种操作方法。根据系统的运输能力来选择激光导引系统的数量，可以利用仿真计算的方式进行确定。从自动导引小车安全防护方面来看，除了需要安装声光报警系统之外，还需要安装障碍探测器，帮助车辆运行过程中躲避障碍物，常用的探测的方式有光电探测、激光扫描探测以及超声波探测。从自动导引小车通信方式上来看，激光导引系统的通信一般是无线数字通信，根据通信频率规定每台系统需要与系统轮流循环通信，通讯速度直接影响了轮流循环通信的速度。从自动导引小车系统的车辆调度和任务管理方面来看，需要根据计算机配置的任务量进行车辆分配优化工作，系统的优化计算是持续进行的，如果某个系统选择之后没有被分配任务，那么在其运行过程中可以选择优化之后的系统完成任务，但如果该系统执行较多任务时，计算机会将命令储存起来，等到有闲置的系统再进行任务分配。

4 小结

激光导引小车系统利用了多种高新技术融合的输送系统，具有自动化，智能化等优势，能够实现高效灵活性，无人操作。随着社会自动化水平的提高，未来在物流系统中这种激光导引小车系统将会扮演更重要的角色。

参考文献：

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