陈挥尤， 张明飞， 谭兆湛

（华南理工大学广州学院，广州510800）

0 引言

本项目研究的是一种姿态矫正系统，研究内容如图1所示，主要包括机器视觉、目标追踪、DELTA机器人运动控制三部分。项目原理如图2所示，视觉部分涉及到的主要有相机标定和一些图像处理的算法，目的是对传送带上流经相机视场内物料进行识别，识别内容包括物料的位置坐标和偏转角度，然后把获得的位置坐标与角度发送给DELTA机器人；目标追踪是利用编码器对传送带上的工件位置进行实时追踪，目的是让机器人能够知道工件每个时刻的位置，为后续的动作提供依据；DELTA机器人运动控制部分主要是编程控制机器人的相关动作，从而达到对物料姿势进行矫正的目的[1-5]。

图1 项目研究内容

图2 项目实现原理

1 硬件系统

1.1 硬件选型

本项目以DELTA机器人为主体，控制系统为CRPS40，结合工业智能相机、传送带、光电传感器和编码器，构建视觉引导的机器人跟踪、抓取、矫正系统。工业智能相机选用康耐视IS5100-00，编码器选用欧姆龙旋转式编码器E6B2-CWZ1X，光电传感器选择欧姆龙E3Z-D61。

1.2 硬件系统搭建

本系统中，相机与DELTA机器人通过以太网实现的数据传递，电脑主机、康耐视相机、DELTA机器人之间通过路由器进行连接。如图3所示，连接完成后进行建立IP地址，PC的IP地址需与相机的IP地址一致，若有多台PC进行相连，各PC之间IP地址必须区分开来。

图3 硬件系统搭建图

2 DELTA机器人跟踪调教

搭建跟踪系统的意义在于将机器人的机械手调教出能够追踪到传送带的速度，并与之保持一致的速度运动便于抓取物料。……