邵梦杨，郭 磊，王甫红

(武汉大学测绘学院，湖北 武汉 430079)

为了降低多路径效应对导航定位精度的影响，许多学者从硬件改进和数据处理算法两个方面开展抑制多路径误差的研究。采用抑制多路径的天线会增加设备的重量和成本，常用于跟踪站等固定观测，能够提高定位精度，但不便于携带，难以适应大众行人导航的需求。针对数据处理算法方面的改进措施，主要有信噪比法[1]和基于多路径周日重复性的方法[2-3]等。信噪比法就是通过降低低信噪比观测值的权重来抑制多路径对定位结果的影响，但在城市环境下，信噪比下降的原因更为复杂，单一的信噪比法难以有效解决多路径问题。多路径周日重复性方法主要利用多路径误差周日重复的特性，通过各种滤波算法，从观测值或定位结果中分离出多路径误差的影响[4]。在环境变化很小的静态观测条件下，这种方法非常有效，但对于具有动态、环境变换快等特点的行人导航用户来说，该方法并不适用。纯反射信号(NLOS)误差的大小与环境关系密切，有学者提出基于外源信息如周围建筑物高程或3D地图[5-10]来识别并消除NLOS效应，该方法难以推广到行人导航上。

大众用户的运动环境变化大，多路径和NLOS难以准确建模，当前的研究方法无法应用于行人导航。行人导航一般采用手机内置接收机模块和低成本导航模块，因此多路径和NLOS会对定位结果造成很大的影响。用户端集成了GPS、GLONASS和BDS多系统接收机，可以观测到的卫星数量多，识别并剔除多路径效应和NLOS效应造成的粗差能够有效提高导航精度。……