张友安，梁勇，刘京茂，孙玉梅

1. 烟台南山学院 电气与电子工程系，烟台 265713 2. 海军航空大学 岸防兵学院，烟台 264001 3. 山东南山国际飞行有限公司，烟台 265713

随着舰艇反导防御系统的发展和升级，反舰导弹要想突破其层层防御，可以采用饱和攻击策略。这要求参与攻击的多枚反舰导弹能够从不同方向同时到达目标，即反舰导弹制导系统必须具有控制导弹攻击时间和攻击角度的能力。近年来，以饱和攻击为应用背景的导弹攻击时间与攻击角度控制等多约束末制导与协同制导受到越来越多学者的关注[1-5]。文献[6-18]的方法都属于时间与角度反馈控制方法，不属于轨迹成型方法，这里不再详细地展开介绍。文献[19-20]的方法属于轨迹成型方法。相比一般的时间与角度反馈控制方法，轨迹成型方法基于几何学原理，具有方法简明直观、无需假设接近碰撞三角等优点。Zhao等[19]通过轨迹成型的方法来实现同时对攻击时间和攻击角度的控制，但该方法仍然不可避免地需要通过复杂的计算过程实时地计算出待飞轨迹的长度，而且该计算方法默认假设弹道倾角为小角度，但实际的弹道倾角可能为大角度，这时采用这种方法的估计误差将会比较大。Tsalik和Shima[20]根据“当导弹从初始点沿着圆弧轨迹向固定目标点运动时，导弹的当前位置与导弹初始点和固定目标点所形成的圆周角(Inscribed Angle)为常值”的原理，提出了一种新的三点轨迹成型制导，该轨迹成型制导概念可以看成是对经典的三点视线制导概念的推广，但是该方法没有考虑对攻击时间的控制。……