邵定国，杨泽众

(上海大学，上海 200072)

0 引 言

对永磁同步电动机(以下简称PMSM)来说，获得准确的转子位置角度是PMSM能够稳定运行并且达到理想控制效果的必要条件。针对转子位置角度的检测现分为有位置传感器法与无位置传感器法两类。有位置传感器法通过安装高分辨率位置传感器获取高精度转子位置，但传感器的安装使得PMSM控制系统的尺寸和成本增加，且高分辨率位置传感器易受环境影响[1-3]。无位置传感器法省去了位置传感器，须检测电流、电压等电参数，并结合电机本身参数，通过观测器，高频注入、模型参考自适应估计器等算法来对转子位置进行估计[4]。但无位置传感器法控制算法复杂，对电机参数要求高，存在起动速度慢、动态性能不理想等问题。

为了同时弥补有位置传感器法与无位置传感器法的缺陷，基于低分辨率位置传感器的方案成为一种权衡成本与控制性能的选择。常用的低分辨率位置传感器有开关型霍尔器件，它具有成本低、体积小、可靠性高等特点，但在一个电角度周期内只能提供6个离散的角度位置信号，无法实时检测准确的转子位置角度。因此，如何处理霍尔离散位置信号以获得准确、高精度的位置信号是低分辨率位置传感器的研究热点，这种基于低分辨率霍尔位置传感器的PMSM磁场定向控制算法简称为HallFOC。常用的HallFOC算法有平均速度法[5]等。文献[6]提出了平均加速度法，这种算法在电机转速突变时对扇区内进行角加速度补偿。……