樊圆圆 蔡骏 乔启鸣 吴亚联

摘 要：基于LiteOS的全向轮平衡车设计由搭载微处理器的车体和手机客户端组成。用全向轮替换普通轮胎，提高其灵敏性、可操作性；将微处理器和电机控制部分相结合，保证车体正常运行；利用多种模块检测车体的速度、所处环境的温湿度等信息；利用无线通信模块将车体数据发送到互联网，实现“物联网”；利用车体内置的GPS模块对车体进行实时定位，从而提高其安全性；所配备的手机客户端可实时查询车体信息，并进行“人车交互”。

关键词：平衡车；全向轮；HUAWEI LiteOS；物联网

中图分类号：TP242.6 文献标识码：A 文章编号：2095-1302（2018）07-00-03

0 引 言

随着社会经济的发展，汽车已普及到人们的日常生活中。人们也因为有了这些代步工具，出行变得更加便捷。改革开放以来，汽车以每年8%的速度增长[1]，其带来的经济效益毋庸置疑，但负面影响也不可忽视。如何做到兼顾环保和可持续发展，是值得深思的问题之一。

如今，交通工具正朝着环保、节能、小型、便捷等方向发展，双轮平衡车的设计研究成为当今代步工具领域的热点。国内外有很多这方面的研究，目前对于平衡车这块的研究主要是用不同组合的微处理器和传感器，通过数据融合得到准确的位姿信息，由此来优化“自平衡”。目前，市场上所出现的平衡车，仅仅是在不断完善代步的功能，并无其他拓展功能，且其体积小，车体丢失的概率较大。

为了使平衡车更智能化，同时提高其灵活性、安全性，研究了此款优化版平衡车，并融入了“互联网+”的概念。……