秦磊 王佳宇 黄名扬 吴定会

摘 要：以MC9S12XS128单片机作为核心控制单元，设计一种电磁循迹智能车系统。重点阐述硬件电路的设计，包括微型处理器控制模块、电源模块、电磁传感模块、舵机控制模块、电机控制模块、速度检测模块和调试模块。针对电磁循迹智能车系统的特点，分别采用开环控制算法和PID控制算法，实现对舵机和电机的控制。实验结果证明，该智能车系统自主寻迹能力稳定且可靠。

关键词：单片机；智能车；自动循迹；电磁传感

中图分类号：TP273 文献标识码：A 文章编号：2095-1302（2018）07-0-03

0 引 言

工业生产中，经常需要人员沿着规定的路线日复一日的流水式工作，这种工作会使人产生厌烦心理，导致其在作业过程中不专心，存在隐藏的危险；其次则是一些环境较恶劣的工作场所易导致工人反感[1]。如今市场上已经有一些用来替代人工的车型机器人，通过自动识别技术，在预设的线路上进行附加作业，可以解放人力物力。这些工作都可以依附于电磁线和电磁循迹智能车来实施。

随着科技的发展，智能出行、智能电器、智能交通[2]等智能技术的应用大大促进了中国的飞速发展[3]。相对现有其他基于光线或影像的循迹技术，电磁循迹的最大优势在于受到昼夜以及天气等因素影响较小，对外界因素的抗干扰能力也远远优于基于光线或影像的循迹方式[4]。因此传统基于光线或影像的循迹智能车已经不能满足客户的需求，凭借电磁技术的优势研发出一种节能环保、硬件简单、数据流量小且更加稳定的循迹智能车，最终实现自动化作业模式[5]已是大势所趋。……