孙振军， 吴 勇

上海电气风电集团有限公司 上海 200241

1 应用背景

随着信息化与制造业的融合和智能制造的发展，工业机器人得到广泛应用［1］。工业机器人在大型工件装配方面，可替代劳动者手工作业完成装配任务，并表现出更好的装配质量和更高的装配效率［2］。目前，工业机器人在风力发电机组装配中应用较少，很多方面几乎是空白。随着人力劳动成本的增加、生产人员对生产环境要求的提高，以及制造工艺的改变，风力发电机组整机制造企业需要建立自动化及智能化装配系统来更好地完成整机装配作业。笔者重点介绍工业机器人和机器视觉在风力发电机组变桨轴承装配中的应用。

2 机器人装配平台

风力发电机组变桨轴承装配中，采用工业机器人自动安装紧固件方法，结合视觉定位和柔性机构，实现工业机器人对大工件的准确定位和大出力操作。机器人实现自动装配的关键技术包括三维视觉定位技术、机器人状态实时检测技术、机器人软件仿真技术。

基于工业机器人为装配操作中心构建风力发电机组变桨轴承装配平台，如图1所示。该平台共包括四部分：① 工件定位系统，主要包括平台、伺服电机、回转支承、定位工装；② 工业机器人，包括底座、机械臂；③ 机器视觉定位和误差补偿系统；④执行机构，包括螺栓拉伸器。

伺服电机和回转支承组成了转台子系统，通过编码器脉冲反馈和伺服驱动控制转台转动，实现轮毂变桨轴承组件三个工作面的工件定位。……