孙显鹤 郭小凯

（广东电网有限责任公司珠海供电局，广东珠海519000）

0 引言

随着机器人技术的发展，利用携带检测设备与机械臂的室内机器人巡检平台来替代人工进行室内巡检成为了可能[1]。本文在现有技术的基础上，对现有室外巡检机器人进行改造，使其能够适应室内变电站的巡检工作。

1 关键技术研究

原有巡检机器人针对室外设备区巡检需要进行设计，为适应室内巡检任务，本文将多轴联动机械臂放置到了巡检机器人本体之上。在进入室内时，通过机械臂对巡检数据进行采集，使得巡检机器人在室内空间实现最大限度的目标覆盖及数据采集。通过后台软件功能的开发，实现对不同巡检任务的拓展兼容。

由于要实现机械臂在复杂工作空间中的无死角覆盖，就必须让机器人对检测场景拥有感知能力，通过视觉反馈调整机械臂末端姿态以及接触力等方式，实现对设备的在线定位检测功能。

为保证巡检机器人在作业过程中能够精确定位[2]，通过激光导航技术进行导航。针对某些关键位置的准确停靠，特别是在长距离路径、局放监测、摆渡等过程中，对精确定位要求特别高的位置，采用射频标签识别（RFID）辅助定位。

2 室内巡检机器人导航技术与视觉定位检测技术

针对上述关键技术，本文主要阐述其中的室内机器人导航方法与视觉定位检测技术。

2.1 机器人导航技术

目前常见的定位算法有三边测量法和三角测量法，其中三角测量法的实施过程较为简单，应用较广泛。……