王军，王瑞

（1.东北石油大学秦皇岛分校，河北秦皇岛，066004；2.冀东油田供电公司，河北唐山，063000）

1 欠驱动冗余度机器人研究现状

欠驱动机器人属于机械臂系统，针对欠驱动冗余度机器人的课题研究受到越来越多的关注。对于机械臂系统的机器人类型来说，机器人臂的部分关节一般无法提供输出力或者力矩，机器人的运动主要是依靠少部分的主动关节驱动来实现。这种情况下，不论是对于空间机器人容错控制方面的研究，还是对于多冗余度机器人运动优化控制方面的研究，都具有非常高的研究价值。从当前欠驱动冗余度机器人的研究情况来看，虽然已经取得了不少的研究成果，实际的研究大多偏向于机器人被动关节位置控制方面的研究、倒立摆不稳定平衡控制方面的研究以及欠驱动冗余度机器人机械臂系统关节空间平衡流行控制等方面的研究，但是对于欠驱动冗余度机器人系统的运动优化控制问题还缺少相对成熟的研究理论。

通过对相关文献资料和研究结果的深入分析，笔者对欠驱动冗余度机器人所涉及到的机械臂系统进行了研究，并将该系统的主要特点进行了以下总结：第一，机械臂系统内部的被动关节一般不存在驱动元件，整个机械臂系统的本体结构也非常简单，具有设计工艺简单和系统成本低等特征；第二，机械臂系统的比刚度相对较大，处于工作状态下的机器人一般具有更好的动态性能；……