郗艳华 董群峰 张希 焦振田 谢佳凯

摘要：针对轮式和履带式机器人不能到达一些崎岖、恶劣的环境的特点，基于仿生学角度，设计一种能够在复杂环境中行走的蜘蛛机器人。该机器人通过无线模块接收控制端发出信息，经过分析处理后发出控制信号，从而使机器人完成各种操作。实验结果表明，该机器人除了可以实现前进、后退、左转、右转、避障跃障等基础动作以外，还可以通过控制端实现对机器人的运动速度和方向的实时控制，具有操作简单、工作稳定、实时性强的特点。

关键词：蜘蛛机器人；无线模块；控制

中图分类号：TP242 文献标志码：A 文章编号：1009-3044（2018）16-0182-03

Design and Implementation of a Spider Robot Based on Wireless WiFi

XI Yan-hua， DONG Qun-feng， ZHANG Xi， JIAO Zhen-tian， XIE Jia-kai

（Department of Physics， Xianyang Normal University， Xianyang 712000， China）

Abstract： A intelligent spider robot based on the bionics is designed because the wheeled and tracked robot cant move in some rugged and harsh environment. The robot can receive information sent by control terminal through the wireless module，it can analyse the message and send the control information. The robot can complete a variety of operation. Experiment show that the robot can move forward and backward， turn left， turn right。 obstacle avoidance based action step，the speed and direction of the robot can be achieved by the control. the system is simple， stable， real-time and strong characteristics.

Key words： spider robot； wireless module； control

相比轮式或履带式机器人，足式移动机器人的落足点是离散的，因而它能够在足尖点可达范围内灵活调整行走姿态，并选择合理的支撑点，使得机器人具有更高的行走能力[1]。足式移动机器人可以在含有岩石、泥土、沙子甚至峭壁和陡坡等障碍物的崎岖地形中稳定运动，并且对复杂多变的地形具有更强的适应能力。因此足式移动机器人在军事 国 防、航 空、 航 天、工业、农业等领域有着广泛应用。蜘蛛机器人是一种基于仿生学原理研制开发的仿生六足移动机器人，它具备前进、后退、左转、右转、避障和跃障等功能外，还可通过控制端实现其运动速度和方向的控制。

1总体方案

该蜘蛛机器人系统由无线模块、微控制器、驱动部分和电源组成。機器人基本框架用合金作为关节连杆，用舵机作为关节实现各种动作。……