赵 菲

（西安建筑科技大学，陕西 西安 710055）

1 室内定位技术概述

随着经济和科技的不断发展，人们对于室内地理位置信息的需求日益增长，关于室内定位的相关研究变得越来越具有商业价值和发展潜力[1]。诸如在物品追踪、监狱或医院相关人员的实时监控管理、机器人仿生、VR主题游戏定位等方面都需要一定精度的位置信息。虽然传统的GPS定位已较为成熟，但由于GPS信号比较容易被建筑物遮挡，在室内环境下的GPS定位效果较差，误差太大，无法满足室内定位的需求。

近几年关于室内定位技术的研究越来越受到重视，比较具有代表性的有骆倩等[2]基于低功耗蓝牙的室内定位系统的研究，苏松等[3]关于低功耗蓝牙手机终端室内定位方法的研究，王亚娜等[4]基于行人航迹推算的室内定位算法研究，雷雨伟等[5]WiFi与MEMS-IMU融合定位方法的研究。大多存在定位精度低、定位误差累计、定位不稳定的缺点。由此，本文提出了一种采用PDR定位和iBeacon定位组合的定位方法，既可以提高iBeacon定位的稳定性和连续性，又可以及时调整行人航迹算法带来的累积误差，同时能降低定位成本。

2 传统室内定位方法

基于信号指纹的定位技术以及基于行人航迹推算（Pedestrian Dead Reckoning，PDR）的定位技术是目前普遍研究的定位技术。

信号指纹的定位技术主要是利用无线信号的接收信号强度指示（Received Signal Strength indicator，RSSI）和地理位置的关联性，进行定位。首先对于待测的室内区域，布置合理数量的iBeacon设备，对所有标定的位置点，采集相应区域内的射频信号，即标定点的RSSI信号值，从而得到标定位置点的位置指纹，然后将这些标定位置点的位置指纹存储在mongoDB数据库中。……