赵 宾 高春雷 陈维娜

1.南京航空航天大学金城学院，南京 211156 2.南京航空航天大学自动化学院，南京 211106 3.金陵科技学院智能科学与控制工程学院，南京 211169

现代战争要求先进军用飞机能够在作战区域内快速反应，飞机在地面启动时准备时间短，无法完成长时间的静基座对准，这就要求机载捷联惯导系统能够在运动条件下完成快速、高精度的地面初始对准。传统机载捷联惯导系统通常采用全球卫星定位系统(GPS)信息辅助进行地面动基座初始对准[1-2]。但是，GPS信号很容易受到干扰，无法保证初始对准的性能。相关研究多从增加额外传感器观测信息来解决这一问题，例如引入地图匹配、磁力计或里程计等[3-7]，此类方法不仅增加了系统成本，也增大了数据处理的复杂度。

运动学约束辅助导航是一种新型的飞行器导航方法，它通过将飞行器的运动信息与现有的导航系统信息相融合，有效提高导航系统的导航精度与可靠性。该方法无需增加额外的传感器，具有自主性强、成本低和零载重等优点[8]。

研究并提出了一种基于运动学约束模型辅助的捷联惯导系统地面动基座快速初始对准方法。在不增加辅助传感器的前提下，利用飞机运动学约束模型，根据地面滑跑特点构造虚拟量测方程辅助GPS进行地面动基座对准。在GPS受扰情况下能够保持动基座的对准性能，满足机载捷联惯导系统地面初始对准精度、快速性及可靠性等综合需求。

1 对准方案设计

以机载捷联惯导系统为对准研究对象。……