吕绍杰 张永华 叶旭鸣

天津津航计算技术研究所，天津 300308

随着科学技术的发展，精确打击成为世界各国在未来战争中立足的关键，它不仅可以提高中远程精确打击能力，还可以在复杂的战场环境中实现“外科手术”式精确打击，以精度代能量，有选择地摧毁目标，成为实施不对称、不接触作战的重要手段。

图像导航制导技术是导弹精确攻击的一个重要发展方向，目前主要有红外成像制导、可见光图像制导、SAR图像制导、下视景象匹配制导以及由这些导航方式组成的组合导航等。但这些制导模式通常只使用了图像的二维信息，没有考虑隐藏的深度信息，增加了图像处理算法的复杂度和处理时间，以及系统的响应时间，降低了算法的自适应性和鲁棒性。为了增强导弹的跟踪和识别能力，提高其精确打击效能，提出了一种单目弹载图像恢复跟踪目标3D信息的方法。

1 成像模型

弹载成像器随着导弹沿规划的航迹朝目标飞行，期间导弹的高度和位置发生改变而目标位置相对不变，如图1所示。弹载成像器在不同时间所处的高度和位置不同，但都是对同一目标成像，近似计算机视觉中不同成像器在不同位置对同一目标成像，也就是多目成像[1-2]。因此，弹载前视成像器采集的系列目标图像可以看作不同成像器对同一目标成像，即可采用计算机视觉的多目成像原理恢复目标的3D信息。

图1 弹载成像器成像示意图

2 算法描述

本文的算法流程如图2所示。……