夏洪永

(重庆化工职业学院机械与自动化工程学院，重庆 401228)

近年来，随着机器人研发技术的普及与进步，机器人的发展势头十分迅猛。机器人技术涉及众多学科，如传感器科学、仿生学、机械学、电子学、材料学等，并且在军事领域、地震救灾、日常生活等众多公共领域占据重要地位，发展前景非常好，日益受到众多学者的青睐[1]。机器人在危险性大、环境较恶劣的情况下和无法预测的灾难面前，代替人类进行工作，可以提高救援效率、减少伤亡。机器人的行走方式有很多种，目前较为典型的有3类：轮式机器人、履带式机器人、足式机器人[2]。无论是哪类机器人，在行动方面都有各自的缺点，如足式机器人能耗较大、灵活性及避障能力差[3-4]；履带式机器人容易受到运行环境的影响，在落差较大的地面上无法前进；轮式机器人在砂石、废墟、岩石等地形中极易受困。对此，以此3类机器人为基础，添加自主移动功能，使机器人在遇到障碍时能够自主移动，在降低人工操作费用的同时还能提高机器人在不同环境下运行时的流畅性。不仅如此，还能自主判断是否继续行走，是否需要转弯等，提高了对机器人运动性能的控制能力[5]。传统机器人控制方法主要以单片机加蓝牙为主，其以Arduino mega 2560和Torobot蓝牙模块作为硬件基础,利用Arduino IDE编程语言编写六足机器人运动控制程序，通过Bluetooth.spp软件发送控制指令并返回命令状态，从而实现对机器人运动的控制[6]。但是这种方式存在控制耗时长、转弯动作受到限制的问题。……