贵州大学电气工程学院 张海平 何志琴 李安华

0 引言

当代社会技术的发展，无人驾驶智能车可能会是将来发展的目标。它可以根据预先定义的规则在环境中或在多个环境中自动操作，而不需要人为再额外的做任何操作。本文介绍了一种新的基于电磁巡航技术的无人车系统的设计思路，并给出了系统整体设计方案[1,2]。本次设计中使用舵机控制方向，后轮作为动力驱动，使用两个直流电机，在弯道时，可以通过差速控制辅助舵机转弯，使无人车可以更加的迅速且平稳的过弯，舵机控制算法方面采用分段PID控制，转向平滑迅速[3]。

1 系统整体框架设计

电磁式巡航无人车在道路上的位置信号由安装在车体前面的电磁传感器获取，经滤波和放大电路进行处理后，将该信号发送至单片机上，利用单片机内部的AD模块进行模数转换，再通过一些数据处理的方法得到能够直接利用并能够控制无人车自行运作的参数。通无人驾驶智能车需要获取当前车速作为调节车辆速度的标准，所以使用编码器作为反馈，利用编码器的脉冲计数功能获取无人驾驶智能车的当前速度。利用控制算法产生PWM波控制H桥电路驱动电动机旋转的同时[4]。此外，还增加了辅助调试模块——OLED显示屏，解决了在电脑上观看数据的不方便性。

图1 系统的整体框架图

如图1所示，本系统主要是由K60单片机、电机驱动、舵机控制、信号采集、编码器测速、电源电路和OLED显示屏等模块构成。……