广东工业大学 袁文波 陈庆瑜 高洪兵 王钦若

1 引言

本文将讨论的是一种基于双目视觉且路线固定的视觉导航方式，如无人搬运机器人，无人快递小车的导航。其导航特点是路线已知且相对固定，机器只需沿着设定好的路线前进就能达到目的地。

2 无人快递车导航原理概述

要实现自动导航，那么这就要求机器必须知道自己的实时位姿与正确位姿的相对偏差。由于快递小车的运行路线固定，我们可以事先人为控制让安装有双目摄像头的小车沿着正确的道路行走一遍，双目摄像头相对小车位置固定，并对前进路线环境进行拍摄，我们每一帧将有两张照片，左摄像头及右摄像头所拍摄的照片，我们对两张照片进行特征点匹配，本文选用的是SIFT特征点匹配方式，并将匹配上的特征点的特征向量及其在小车坐标系（一般选小车的中心点或者小车的某个顶点作为小车坐标系的原点，小车的正前基线、水平基线、竖直方向基线分别与小车坐标系的三个坐标轴平行）的坐标按照片先后顺序进行存储。双目视觉确定匹配上的特征点在小车坐标系的坐标方法已经很成熟在这里将不再赘述。当小车在正常运作时，不断拍摄前方环境，并在左右帧照片中进行特征点匹配，将匹配上的特征点在与之前保存的特征点匹配，选取匹配度最高的一帧作为此次调整的正确位姿。并根据匹配上的特征点的坐标计算出小车实时位姿与正确位姿的偏差，从而达到导航的目的。……