王迎发，马吉文

（中国电子科技集团公司第五十四研究所，河北 石家庄050800）

0 引言

船载天线跟踪系统在卫星通信及信号侦察等领域具有重要作用，保障了信号准确接收与发射。在当前需求下，天线频段日益提高，对天线跟踪精度的要求也越来越高。在天线跟踪系统中，天线传动链通常会存在齿轮间隙，齿轮间隙的滞环特性会使输入、输出呈现非线性特性，产生速度波动，减低伺服带宽。在此背景下，需要对齿轮消隙进行研究，提高天线跟踪精度。

针对机械传动链中存在的齿轮间隙，众多学者对其进行了研究，并提出了各种方法。文献[1]提出了基于偏置电流的双电机伺服系统消隙方法；文献[2]提出了一种基于转速差调节和模型预测控制的消隙控制方法；文献[3]采用基于状态反馈的自适应控制策略消除齿隙非线性对系统的影响；文献[4]提出了一种双电机传动机械系统的同步控制方法。以上方法均取得了很好的控制效果。

以上双电机消隙方法均是在电流环改进设计，而在实际工程中，伺服驱动器不对外提供电流环接口，导致在驱动器上难以实施基于电流环的双电机消隙方法。基于此需求，本文提出了一种基于速度环的新型双电机消隙方法，建立数学模型，理论分析，并进一步在实际工程中实验验证。

1 数学模型

1.1 齿轮间隙数学模型

船载天线跟踪系统是一个复杂的执行机构，天线跟踪系统包括电机、驱动器、减速器、码盘、齿轮、接收机等设备，天线跟踪系统如图1所示。……