刘庆伦，赵江平

（中山火炬职业技术学院，广东 中山528436）

0 引言

1 平台的基本结构

大型重载移动平台可以作为大型重载工程机械或矿山设备的底盘。在这样的平台上安装起重设备就可以成为移动式起重机、安装斗轮和输送带就可以成为料场堆取料机、安装破碎机就可以成为矿山移动破碎工厂、安装装卸机械和输送带就可以成为港口装船机或卸船机，因此，大型重载移动平台在料场、矿山和港口等有着广泛应用。

全方位移动平台是一类在平面上具有三自由度运动的平台，它可实现前后、左右平移、中心转向及其复合运动[1，2]。张豫南等针对麦克纳姆轮式全方位移动平台存在路面适应性差等问题，提出了“全方位移动履带”的结构，并研制出一种履带式全方位移动平台，完成了平台的平顺性，试验验证了仿真结果的正确性，改善麦克纳姆轮轮式全方位移动平台的路面适应性[3]。王慰军等设计了一种基于驱动万向轮的全向移动平台，克服了麦克纳姆轮的缺点，提高了移动平台的运动稳定性，并为移动平台运动控制和离线编程提供了依据[4]。

轮轨式平台在轨道上行走，移动平稳、所需功率小，但只能在有轨范围内活动。履带式平台行走灵活，移动范围大，但所需功率大，地面压力大，对地形的要求高。本文针对目前这两种形式的移动平台特点进行改进，采用步履移动加回转方式实现大型重载平台全地形的移动和回转。

本文针对目前这两种形式的移动平台特点进行改进，采用步履移动加回转方式实现大型重载平台全地形的移动和回转。……