牛方方

(陕西国防工业职业技术学院， 陕西 西安 710300)

0 引言

随着自动化水平的不断提高，机器人码垛技术被广泛应用于包装、医药、仪表、继电器生产等众多行业，在执行大批量物料的搬取、码垛、装卸、存储等生产任务中发挥着越来越重要的作用[1-4]。目前，我国企业使用的码垛机器人大多依靠进口，增加了企业的生产成本，在关键技术方面受制于人，不利于码垛机器人的推广应用。虽然我国在码垛机器人技术开发和研究方面取得了很大进步，但与发达国家相比，码垛机器人通用化程度低、成本高、稳定性差，在机器人性能方面仍有较大差距；同时，随着码垛环境的日趋复杂，市场对码垛机器人需求正向着多种类、多规格方向发展，传统的“一次需求，一次设计”的设计方法已经难以满足这些需求[5-6]。

随着生产规模的扩大以及对自动化的要求不断提高，对码垛机器人的要求也更加苛刻，例如：要求工作效率高、运行稳定可靠、运动精度高，还可按设定的轨迹运动。轨迹规划的好坏直接影响码垛机器人的运动性能。目前，使用较多的轨迹规划方法就是根据起始位置点和结束位置点，利用多项式无限地逼近设定的路径。同时根据实际精度要求，在路径上选定一系列关键点；通过运动学逆解，将笛卡尔坐标系空间下的关键点转换成机器人关节空间的变化量。本文针对码垛机器人运动轨迹特性，提出了一种圆弧插补的工业码垛机器人轨迹规划方法，利用圆弧插补算法实现了机器人运动轨迹。……