姜爱民，战强，张印

(中国科学院长春光学精密机械与物理研究所，吉林 长春 130000)

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在工业领域中，对大型罐体及大型钢架桥、舰船壁面及飞机外表面等导磁壁面的检测是一项极重要的任务。该类任务是在极复杂环境下开展的极限作业，具有劳动强度大、作业危险等特点，如果完全采用人工执行，不仅效率低、周期长，并且面临极大的风险。磁吸附爬壁机器人是一种可在多种导磁壁面进行连续爬行作业的特种机器人，能够有效代替人类执行这些危险繁复的壁面检测任务。因此，用于壁面检测的磁吸附机器人引起了国内外学者的广泛关注。

国内外学者对磁吸附等多种吸附方式的爬壁机器人开展了大量的研究，所研制的爬壁机器人多采用仿尺蠖式双足结构[1]。比较具有代表性的是美国密歇根州立大学多学科小型机器人研究团队研制的Flipper[2]与Climer[3]机器人，哈尔滨工业大学机器人研究所微小型及仿生机构研究室研制的5自由度仿尺蠖式壁面移动机器人[4-6]及中科院沈阳自动化所研制的Strider机器人等。Flipper机器人是一个双足爬行机器人，由5个连杆，4个关节组成，采用独特的机构实现利用3个电机驱动4个关节，从而有效减轻机器人质量，节省空间和能耗。样机重335 g。但该机器人采用气压吸附，存在明显的噪声，容易漏气且吸附能力有限，也无法适用导磁壁面且不具备交叉面过渡能力。Climer机器人有5个关节，采用3个电机驱动，可以吸附在门板和墙壁上，中间关节为移动关节，通过移动关节实现壁面内的移动，但该机器人只能在同一个平面内运动，无法实现面面过渡。……