戴黄峰，郑 闯

（1.嘉兴技师学院，浙江 嘉兴 314000；2.沈阳职业技术学院汽车分院，辽宁 沈阳 110015）

随着世界科学技术生产力地不断发展，人类工业生产逐步从自动化向智能化生产过度，其中，工业机器人的应用成为引领这场“工业4.0”革命的关键。工业机器人在现阶段各国工业生产中，已经得到了较为广泛的应用，尤其在汽车生产行业中，汽车的装配、焊接、喷涂等环节都离不开工业机器人的参与。工业机器人具有稳定性强、精准度高、可持续工作、生产效率高等优点，适用于批量生产的行业中。相较于人类生产，工业机器人可以避免人类疲惫、粗心、情绪化等劣势。

1 系统组成

1.1 整体构成

喷涂工业机器人以ABB公司的TRB1410六自由度机器人为核心，配以对应的机器人控制器和示教器进行控制，以可兼容的自动喷枪为喷涂手段，以特定涂料罐存储油漆，以PLC及其外围元件控制整个喷涂系统的启停。根据工厂现场欲喷涂零件的实际尺寸和喷涂工作面，确定喷涂空间，建立良好的喷漆防护，同时要确定喷涂对象需要喷涂几种颜色和类型的喷漆，建立良好的喷涂作业工作台和物料运送、固定的平台。

1.2 涂料罐和自动喷枪

涂料罐的作用是储存喷涂的漆料，不同颜色油漆必须使用不同的涂料罐。涂料罐由进气口、出气口、涂料出口、压力调节阀、安全阀、泄气开关、搅拌杆及叶轮、风量调节阀构成，涂料采用气动形式输送至喷枪，故现场还需配置一台空气压缩机。其中搅拌杆和叶轮的作用是防止漆料在罐内凝固，在喷涂前和喷涂时要进行持续搅拌。……