王建辉， 李良， 董红卫， 杨瑞超

（西安航天精密机电研究所，西安710100）

0 引言

RV（Rotate Vector）减速器具有体积小、重量轻、传动比范围大、寿命长、精度保持稳定、效率高、传动平稳等一系列优点，日益受到国内外相关领域的广泛关注。近年来，RV减速器在工业机器人、高档数控机床、跟踪雷达、坦克炮塔等相关民用、军用精密传动领域得到了广泛的应用。目前，国内外学者对RV减速器启动力矩[1-2]、传动精度[3-7]等主要性能指标已经进行了深入的理论研究，但有关RV减速器性能的试验研究相对较少。

本文通过对单位自主研制的20E系列某型号RV减速器与某进口同种型号RV减速器进行性能对比试验研究，通过对比分析的方法研究设计、制造中各因素对RV减速器性能的影响，在此基础上探讨提高RV减速器性能的方法。

1 RV减速器原理及主要性能指标

1.1 工作原理

图1 RV减速器传动原理简图

RV减速器工作时，首先由第一级行星齿轮传动输入转速转矩，经过第一级减速之后，通过与行星齿轮固联的偏心轴将转速转矩传递给第二级摆线针轮[8]，摆线针轮通过支撑法兰向第一级行星传动的行星齿轮反馈一个公转速度，同时这一公转速度作为输出转速通过支撑法兰向外输出，图1是RV减速器基本传动原理简图。

1.2 启动力矩检测原理与方法

启动力矩是指在无负载状态下启动减速器所需的最小转矩，它较为综合地反映了RV减速器针齿壳和摆线轮与滚针间的啮合情况、摩擦性能以及主轴承的预紧情况，进而反映RV减速器整机的性能，是RV减速器的一项重要性能指标。……