朱 锐

藜蒿，蒿属，别名蒌蒿、芦蒿、水蒿等，是一种绿色保健蔬菜，香脆可口，因具有特殊的香味、一定的营养价值而深受消费者的青睐。对于藜蒿，主要食用其嫩茎，当藜蒿长至20～40 cm时，将嫩茎割下，经过一定的工艺去除叶子，清洗干净后食用，清炒或配以腊肉烹炒。腊月、春节前后，市场的需求量非常大，价格非常高。因而，近年来湖北省种植面积不断扩大[1]。长期以来，去叶工作主要由人工完成，不仅劳动强度大、工作量大，而且效率低。目前，人工去叶成本约2 kg/元，使得种植藜蒿的成本增大，不利于藜蒿种植业的持续长远发展。

该文设计了一种仿人工手的去叶装置，利用合页的张合模仿夹持手实现藜蒿顶端夹持功能，利用2块内侧带有橡胶的夹板模仿去叶手实现手指摩擦去叶的功能。

1 仿生去叶的原理

人工去叶时，一只手利用手指的间隙夹住藜蒿茎秆顶端，目的是确保藜蒿茎秆不被损坏；另一只手夹住藜蒿茎秆，沿逆向藜蒿茎秆方向，将叶子一片片播下。装置正是参照该过程，由夹持手抓取藜蒿的顶端，可以是一根也可以是多根，再通过仿生的去叶手依靠橡胶对藜蒿茎秆的摩擦力去除藜蒿上的叶子，达到去叶目的，为了防止划伤藜蒿嫩茎，去叶手内侧粘有橡胶。

2 仿形夹持装置的设计

设计采用机械式夹持装置，设计了夹持装置。首先需要一只手夹持着藜蒿顶端，仿照人手夹取藜蒿原理，仿形手夹持部位选择为藜蒿带叶顶端，一方面是为了避免对藜蒿的顶端以下部分的损坏，为方便接下来的后续去叶工序；……