朱林峰 杨家富 施杨洋 方朋朋

（南京林业大学机械电子工程学院，南京210037）

1 引言

人工智能的迅速发展正在深刻改变人类社会生活，改变世界。为抢抓这一重大战略机遇，构筑我国人工智能发展的先发优势，加快建设创新型国家和世界科技强国，2017年7月国务院印发《新一代人工智能发展规划》，其中自主无人系统的智能技术、智能运载工具是发展规划的重点任务，重点发展无人驾驶汽车和轨道交通系统，加强车载感知、自动驾驶、车联网、物联网等技术集成和配套，开发交通智能感知系统，形成我国自主的无人驾驶平台技术体系和产品总成能力，探索无人驾驶汽车共享模式。2017年12月阿尔法巴智能公交已在深圳试运行，2018年4月美团和百度在雄安试验无人驾驶送餐，无人驾驶无疑已成为广大研究者高度关注的热点。

无人驾驶车辆是在没有驾驶员主动控制但有连续监测下行驶的车辆，主要依靠计算机、传感器技术和设备来感知车辆行驶环境，并根据感知所获得的道路环境和障碍物信息对车辆进行运动控制，从而在保障行驶稳定性、动力性和乘坐舒适性的同时，保证车辆能够精确跟踪期望路径［1］。无人驾驶车辆具有参数不确定性及高度非线性动态特性等特点，是一种典型的多输入-多输出复杂动力学系统，如何构建这一复杂动力学系统的运动控制方法是实现无人驾驶车辆自主行驶的重点。

运动控制分纵向控制和横向控制，前者是指对油门和制动的协调，实现对期望车速的精确跟随，后者是指车辆的自动转向，即控制车辆沿规划的路径行驶。……