付文强　刘章红　吴玉超

摘 要：为改善车辆的行驶平顺性、操纵稳定性和驾乘安全性，提出一种动态输入滑模变结构控制算法，并研究汽车磁流变半主动悬架系统滑模控制的动态稳定性。建立二自由度1/4汽车磁流变半主动悬架滑模控制动力学模型。研究滑模控制器的性能，进行数值模拟和Matlab/Simulink仿真测试验证。结果表明：滑模控制器能够有效衰减悬架振动，对悬架模型参数的不确定性和外界输入扰动具备自适应鲁棒性。

关键词：磁流变减振器（MR）；半主动悬架；滑模控制（SMS）；稳定性

传统的被动悬架控制[1]（PS），在汽车车身和车轮总成之间使用弹簧和阻尼（减振）器，对存在着相互冲突的车辆动态稳定性指标如行驶平顺性、操纵稳定性与行驶安全性，进行了最优折衷处理。但其难以适应各种复杂外部工况和车辆高速行驶，且减振效果也较差，被动悬架主要应用于中、低档轿车上。半主动悬架的概念最早由克罗斯比和卡罗普[2]于1974年被提出，不需要外部系统的能量供应，只需要信号电平功率（控制律）来调节减振器阻尼元件。大量研究结果表明，半主动悬架的性能要明显地优于传统的被动悬架[3]。最近，各种具有粘性/粘弹塑性流体的可控阻尼器，如电流变（ER）流体和磁流变 （MR）流体阻尼减振器装置已被研发出来[4； 5]。由洛德公司开发的磁流变阻尼器具有高屈服强度和稳定的滞回性能等优点，能够覆盖较大的温度范围。然而，这些阻尼器具有内在非线性特性，并且半主动悬架系统的某些参数是不确定的。……