冯建富

(内江职业技术学院，四川 内江 641000)

0 引言

随着自动控制技术的发展，现代跑步机越来越智能化，如可以追踪人体的位置和步调特征，通过控制跑步机的马达转速，调整跑步机运动参数和状态，抵消人体的任意运动，从而达到跑步机和人体保持步伐一致的状态。联合收割机是现代化农业作业过程中最常用的农机器具之一，其作业效率和质量主要与收割机前进速度和喂入速度有关。在喂入量比较大时，收割机行进速度过快很容易产生阻塞；在喂入量较小时，收割机速度过慢会大大降低收割机效率。如果设计一种反馈调节装置，可以有效地平衡喂入量和收割机行进速度，从而大大提高收割机的作业效率和质量，而跑步机速度追踪控制算法的引入有效地解决了这个问题。

1 跑步机速度跟踪及其在收割机速度控制中的应用

当前，国内外的专家和学者们对跑步机的速度自动控制进行了一些研究，也取得了一些成果。速度控制方法集中在对人体上使用检测装置，实时对人体的状态进行检测，将状态信息反馈给控制器，通过调整马达的转速将人体向着预定目标带动。但这些控制方法具有一定的弊端，如跑步机得脚板可以在任意时刻变化速度，从而产生振荡，使人体较难控制，最后影响人体的正常运动。

图1表示一款具有速度追踪和控制的智能跑步机。该平台通过球阵列地毯覆盖，是安装有转盘的线性跑步机，配备了用于线性和角运动两个致动装置，使其和人体的步态一致，达到反馈调节的目的。……