张卫星，温贻芳

(苏州工业职业技术学院，江苏 苏州 215104)

0 引言

玉米收获机是近年来发展较为迅速的农用收获机具之一，其工作性能的高低及作业效率的大小是重要的指标。为此，很多学者和专家为不断提高玉米收获的准确率、降低玉米籽粒的破损率都进行了相关研究。图1所示为某一应用较为广泛的玉米收获机外观图。

图1 玉米收获机外观图Fig.1 Appearance figure of the corn harvester

笔者在借鉴相关理论与思路的基础上，从提高玉米收获的质量与效率方向展开，为避免或尽量减低玉米收获过程中玉米穗的漏收率，针对玉米收获机的收获台调高装置进行PID参数化控制研究。

1 玉米收获机调高装置

不同地区、不同地面状况对于玉米收获机的效能发挥均有影响，针对玉米品种的不同、玉米穗粒成长高度的不同，需对玉米收获机调高装置进行上、下限位置控制。自动玉米收获机包括收割装置、联结与调高装置、传动装置及后台传感控制调节装置等，如图2所示。

1.托架 2.电机 3.收获装置 4.联结及调高装置 5.小托架 6.整体台架 7.传动装置 8.传感装置 9.电控装置

其中，调高装置的PID控制调节需要在原来的电液控制装置中加入自动控制及灵敏感应与传递信息技术。关键的参数控制点主要包括主位置距离地面的高度值、收获机拟设定的工作高度和收获机作业过程中的倾斜角度等。调高装置核心部件在于电磁阀与传感控制装置的选取与匹配，获取最终精确调控高度，降低玉米穗收割的漏收率。……