徐 兴 ， 陈 特 ， 陈 龙,2

(1.江苏大学汽车与交通工程学院 镇江，212013) (2.江苏大学汽车工程研究院 镇江，212013)

引 言

分布式驱动电动汽车4个驱动轮各由4个轮毂电机直接驱动，目前在电动汽车领域成为了许多研究者的关注重点[1-3]。由于其4个驱动轮输出力矩的瞬时控制易于实现，因此在电动汽车的高响应参数辨识、整车的横摆稳定性控制以及效率最优控制等方面都较传统汽车更有优势。安装于该车4个车轮上的轮毂电机的电流和转速可以利用传感器直接获取[4],然而由于环境因素的影响以及零部件老化等原因，电流、转速等传感器极易出现性能故障。一旦某一传感器发生故障，就会引起相应电控系统的监测不可靠及控制性能跃迁，降低系统的鲁棒性能，故这类系统传感器的故障诊断非常重要。

目前，传感器的故障诊断常见方法是利用传感器的冗余信息进行故障的辨识或定位。利用模型解析进行故障诊断的研究中，通常采取状态估计法，但状态估计受制于被控对象数学模型的精确程度，实际建模中要对模型的不确定性做近似化处理，且系统中存在一些未知输入的干扰及环境噪声等，这些不利因素均会导致诊断过程误报率的升高。为了处理上述问题，现有基于状态辨识研究的主要目的在于优化故障辨识方法对于模型不准确、未知干扰以及噪声等情形的鲁棒性和系统对于可能发生故障的敏感程度[5-10]。基于未知输入观测器的故障诊断方法已有许多研究成果[11-16]。……