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(1.中船重工集团公司第七一六研究所， 江苏连云港 222006；2.西安电子科技大学， 陕西西安 710071)

0 引言

随着现代航空的迅速发展，各种飞行器的机动性和运动速度越来越高，但可靠而精确的跟踪目标始终是目标跟踪系统设计的主要目的与难点。目标跟踪实际上就是对目标状态的跟踪滤波问题，而实现目标跟踪首先要使所建立的目标运动模型与实际的目标运动模型匹配，建立目标的运动模型和自适应滤波是机动目标的两个关键部分。

在当前目标机动能力日益增强的情况下，传统单模型算法很难满足跟踪精度需求，自适应模型[1-3]、交互多模型[4-5]成为该领域的研究热点。转弯模型因其形式简单、计算复杂度低等特点在多模型跟踪中被广泛研究和使用。 Lerro等[6]对转弯模型进行了改进，通过在线计算转弯率ω，把常转弯率模型改变为自适应模型。Munir， Best等[7-8]围绕如何计算(或准确估计)运动目标的当前转弯率ω，提出了多种不同的改进方案。Li等[9]把具有不同转弯率的模型作为多模型应用于交互多模型算法中，并把它用作构建模型集合的基准模型。

本文针对网格调整法[10]估计转弯角速度方法，提出了改进的多模型方法；并进行了仿真，说明改进算法的有效性。

1 转弯模型建模

假设一个机动目标以常线速度和常角速度ω在x-y坐标平面内作转弯运动，则目标位置为

(1)

式中：xc和yc为转弯的中心；r为转弯的半径；φ为转弯开始的初始角；ω为正代表左转弯，ω为负代表右转弯。经……