李 孟，周荣艳

（南阳理工学院，河南 南阳 473000）

0 引 言

声音感知技术具有全向性、探测距离较远、不受光线影响，且由于采用被动探测方式，具有隐蔽性强、不易受电子干扰、成本低和安全性高等特点，近年来日益受到研究人员的重视[1-2]。现有的声音感知技术主要是使用麦克风阵列来实现声音感知。受限于单一麦克风阵列声源定位系统的特点，该类系统虽然基本实现了声源目标的探测和定位，但由于传感器阵列孔径有限，系统在目标距离估计方面存在较大误差，使得定位效果不是很理想。同时，在一些应用场合如区域安防监控、抢险救灾等，单一声源定位系统在功能性能上显得力不从心。分布式声源定位技术作为当下声源定位系统的热门研究方向，具有探测范围广、定位精度高、系统可靠性强等优势，一定程度上弥补了单一阵列的不足[3-4]。李晓飞等设计的机器人可以根据声源定向的结果调整自身姿态，使头部摄像头转向说话人，采用视觉定位进一步提升了目标的定位性能[5]。2009年，河北工业大学陈涛等提出了利用机器人头部结构对声源信号的影响和转动自由度进行声源前后方位的判断，结合耳廓结构进行声源目标水平方位和俯仰角度的计算，借助机器人声音感知系统和机器人头部自由度，利用多种定位线索，多角度多方面实现了三维空间目标方位估计[6]。声源定位技术在军事领域也有广泛应用，如枪声定位识别系统、直升机和装甲车声源目标跟踪系统等[7]，都具有良好的效果。……