王 浩，巴 鹏，王 健，邹昌利，苏 放

(沈阳理工大学 机械工程学院，辽宁 沈阳 110159)

现代工业生产中机械手的应用方式日新月异，从以往只能在生产线中看到的机械手，到如今任意生产工段都有其一席之地，可以说机械手在当今生产活动中有着举足轻重的地位[1].尤其在机械装配工段，机械手可代替工人自动完成多道装配工作，它不仅减轻了装配工人的劳动强度，而且提高了企业的生产效率和产品的装配精度[2].

现阶段已经使用装配机械手的压缩机生产企业，多采用单工位工作型的机械手装配形式.每个机械手只能在一个工位下完成一套装配动作，且单条生产线只能装配一种压缩机机型，因此需要多台机械手才能完成整个装配任务，成本较高，并且在工作空间有限的情况下，多台机械手不便布置且工作时会相互干扰，使用不方便，工作环境差，效率低[3-4].

本文设计一种结构简单，使用方便，工作可靠，效率高，成本低廉，可实现不同压缩机机型、不同工位及不同气阀，在同一工作平台上完成装配任务的多工位气阀装配机械手的工作平台.该工作平台的设计目的在于提高单台机械手的使用效率，提高机械手的适用性，降低企业的采购成本.

1 工作平台的总体设计及功能

利用Pro/E三维软件对工作平台整体进行三维建模.图1所示为多工位压缩机气阀装配机械手工作平台的立体结构.

从图1可以看出，多工位气阀装配机械手工作平台的机械结构部分包括工作台、电控箱、蜗轮丝杆升降机、伸缩支腿、阻尼弹簧减震器、麦克纳姆轮及车架.工作台固定设于车架中心区域；……