侯顺华

（上汽大众汽车有限公司，上海 201805）

激光焊接技术具有精度高、可靠性高、生产加工效率高、焊接成本低等优势，在汽车制造加工中得以广泛应用和发展。而随着社会经济的发展以及国民生活水平的提高，人们对于个性化产品的需求与渴望也越来越迫切。个性化定制推动了柔性制造技术的研究与应用，汽车制造业作为国民经济的重要支柱，其柔性制造改革与应用也势在必行。个性化定制使得汽车的更新换代速度空前加快，对汽车的研发与生产成本也大幅度增加。为了有效控制成本、增加企业的利润、提高市场竞争力，采用柔性化生产技术是汽车制造业主要的发展趋势。传统的激光焊接工艺，在产品更新时需要重新对工位、焊接参数等进行调整，费时费力。视觉激光焊接技术，是在计算机图形图像检测与处理的基础上发展起来的新型激光加工技术，它能实现焊接工件位姿的自动检测、对焊缝（焊点）的自适应轨迹跟踪控制，能够对焊接质量进行在线检测与调整。将视觉激光焊接取代传统的激光焊接是主要的发展方向。

1 机器视觉激光焊接系统的组成

与传统的激光焊接系统相比，基于机器视觉的激光焊接系统也包含激光源、送丝机构、焊接机器人、激光镜组等。所不同之处在于，视觉激光焊接系统增加了图像检测单元，该图像检测单元与焊接机器人之间构成位置控制或伺服控制系统。视觉激光焊接系统的结构如图1所示，其中图像检测元件（CCD传感器）可置于机器人的手臂上，从而构成手眼系统，也可以将图像检测元件相对于工作台固定。……