聂晶晶

（武汉商学院 机电工程与汽车服务学院，湖北 武汉 430056）

1 连杆机构

平面连杆机构是由若干杆件相互连接而组成的运动机构，连接关系有转动副和移动副。而且平面连杆机构结构简单，只要能设置合适尺寸、主动杆和从动杆的运动角速度就可以实现一些特定的运动轨迹需求。历史上很早就有使用连杆机构来制造机器的记录，并且应用非常广泛。在很多机器和设备，仪表中都用到了连杆机构，比如缝纫机、收割机、纺织机和印刷机等等大型设备，连杆机构有四杆的、五杆的、六杆的等等，还分为平面连杆机构和空间连杆机构，平面连杆机构能够实现的运动轨迹比较简单，空间连杆机构能够实现复杂的空间曲线。平面连杆机构应用这么广泛，主要是因为其结构简单，制造和安装都很容易，工作比较可靠，而且成本与其他机构比较起来更加低，比较经济。但是由于连杆机构非常灵活，设计连杆机构相对来说比较复杂，想要设计出一个连杆机构来准确的实现特定的轨迹曲线是很复杂的，而且随着工业设计的不断发展，工艺流程越来越复杂，连杆机构的设计也越来越复杂，尤其是想要设计出精确度高的连杆机构就更加复杂。

在1784年，科学家瓦特发明蒸汽机，在蒸汽机中他使用了连杆机构，运用四杆机构实现了接近直线的运动轨迹。随着工业的不断发展，计算机技术，机器人技术都在不断发展，对于机构运动的准确性要求越来越高，对于连杆机构的研究也非常热门。……