谷燕如，黄忠朝

（中南大学基础医学院，湖南 长沙 410083）

1 概述

1.1 研究背景

当今发生的众多交通事故中，无意识的车道偏离是危及人身安全的主要原因。在驾驶员对周围车辆不注意或者昏昏欲睡的一瞬间，就可能发生一次致命的碰撞。为了减少交通事故的发生和提高安全性，对驾驶员辅助系统（Driver Assistant System，DAS）的研究已经在全球范围内进行了很多年。

DAS是在驾驶过程中为驾驶员提供帮助或辅助的系统，这些系统通过从车辆周围的传感器中获取输入来计算某种形式的反馈，然后用于辅助驾驶员。自适应巡航控制（Adaptive Cruise Control，ACC）、盲点监测（Blind Spot Monitoring，BSM）、车道偏离预警（蕴ane Departure Warning，蕴DW）等都是驾驶员辅助系统的示例。

蕴DW连续监测车辆在两侧车道标记上的位置，如果车辆与标记之间小于一定距离，会向司机发送通知并且采取纠正措施。使用车道检测和偏离预警，可以减少因驾驶员注意力不集中、分心和疲劳导致的意外车道偏离，AURORA，AutoVue和A蕴VINN都是这一系统的应用实例。

1.2 系统框图

车道检测系统由不同的模块组成，如捕获车道标线的视频或图片、车道建模、特征提取、车道检测、车道跟踪和车道偏离预警系统等。车道建模用来获取车道线的数学描述，在特征提取步骤中识别特定的车道特征如边缘、纹理或者颜色等，车道检测是通过拟合提取出的特征和车道模型来进行的，最后使用车道跟踪模块跟踪车道的变更。由于车道检测及偏离预警系统运行环境的灵活性，在实施这一系统时，需要考虑不同的复杂条件，如道路类型、天气和驾驶场景等。……