摘要：随着工业化的发展，工业机器人为人类的工业生产做出了巨大贡献，但工业机器人的振动不但影响其工作效率与质量，对环境也造成了巨大影响。因此研究如何解决工业机器人的振动控制问题，具有重要的学术意义和现实意义。本文采用逆动力学的方法抑制工业机器人的振动，主要研究刚性臂运动过程中抑制振动的发生与刚性臂运动终止时确保精确定位。

关键词：振动控制；逆动力学；刚性机械臂；加速度优化

1.课题研究目的和意义

随着现代科学技术的迅猛发展，工业机器人的机械臂采用轻质、柔性构件已经成为发展趋势。但是大多数的工业机器人的剛性臂的振动直接影响末端柔性臂的振动，所以对工业机器人的刚性臂的研究也是十分必要的。本文通过动力学分析建立数学模型，得到最优输入力矩作为前馈环节引入，从而达到控制机械臂振动的目的。以机械臂的运行速度作为反馈量，基于PID原理处理反馈量，达到机械臂精确定位的目的。

2.本文主要研究内容

本文以六自由度工业型串联关节式机器人（RBT-6T03S）的机械臂为研究对象，对机械臂转动过程中的振动控制进行研究，在控制振动的同时利用反馈原理确保机械臂的精确定位。本文研究的主要内容包括以下方面：

（1）基于拉格朗日方程的动力学方法建立刚性机械臂的动力学模型，得到了各个关节力矩与连杆位移、速度、加速度的关系，为以后数值仿真提供了基础。……