李 泊,李成群

(华北理工大学 机械工程学院，河北 唐山 063210)

0 引言

随着我国医疗技术水平的不断提高，传统药房在运行中的不足越来越明显，因此药房自动化成为现代医院建设的重中之重。自动化技术的迅猛发展，使自动化药房应运而生，其弥补了传统药房的很多不足，大大提高了药房的工作效率。但现有自动化药房的取药机械手爪结构更多适用于盒装药品，对于抓取瓶装且相对较重的药品则略显不足。针对此问题，本文设计了一种取药机械手爪，有效地提高了抓取效率。

1 取药机械手爪结构设计

取药机械手是用来代替人手进行药品抓取工作的，所以取药机械手末端手爪的设计十分重要。目前自动化药房中的药品基本上以盒装和瓶装的形式存在，当机械手抓取瓶装药品时不但要保证稳定的夹紧力，还要保证包装不会损坏。对于塑料材质的瓶装药品主要是保护外包装，而玻璃材质的瓶装药品主要是保证稳定的夹紧力。

为了解决以上问题，本文在原有的二指平移型机械爪的基础上，对其结构做了创新设计。本次设计的取药机械手爪三维模型如图1所示，其主要由气缸、气缸支撑平台、底座、圆柱直线导轨、手爪手指、压力传感器、红外线传感器和吸盘等组成。

1-气缸1；2-气缸支撑平台；3-气缸2；4-底座；5-滑动导轨；6-手爪手指2；7-压力传感器；8-红外线传感器；9-吸盘；10-手爪手指1

该手爪以底座为依托，底座相对于手爪其他结构是固定不动的，其作用是在手爪抓取搬运期间暂时存放药品，其左右两端设计有光滑圆柱直线导轨，与气缸支撑平台上的导轨相配合，工作磨损程度低且能保证良好的定位精度。……