王建华，徐鲲鹏，丁信刚

(1.徐州工业职业技术学院 机电工程学院,江苏 徐州 221140； 2.徐州至信建材机械有限公司,江苏 徐州 221000)

0 引言

传统的自动化生产线普遍利用各种传感器来检测工件类型，一般只能获取工件的材质、颜色和高度等信息，很难得到工件的完整形状。而工业机器人抓取位姿点一般采用示教方式逐一记录，限制了机器人的自动化水平。近年来，智能相机(Smart Camera)在智能制造工程中的应用越来越广泛，它是一种集成化高的微小型机器视觉系统，将图像的采集、处理和通信功能集成于相机内，具有多功能、模块化、高可靠性、易于实现的特点；同时，应用了DSP、FPGA及大容量存储技术，其智能化程度高，可满足多种机器视觉的应用需求。本文将视觉技术与工业机器人结合，实现工件位置视觉检测和自动抓取，避免了繁琐的机器人位姿点示教，扩展了机器人智能化，并利用视觉技术获取工件形状，实现了工件按形状的自动分拣[1-2]。

1 基于智能相机的机器人定位和分拣控制系统结构

基于智能相机的机器人定位和分拣控制系统由计算机、人机界面、S7-1200PLC、智能相机、工业机器人和传输线变频器G120组成，其拓扑结构如图1所示。计算机、人机界面、PLC和传输线变频器之间通过交换机链接，实现以太网通讯；智能相机、工业机器人和PLC间使用Modbus/TCP协议进行数据交换[3-4]。

图2为机器人定位和分拣控制流程。先进行初始化，当接收到启动信号后托盘流水线开始运转，带动工件托盘行走；……