居笑天，张 维，李 谨

（天津农学院 工程技术学院，天津 300384）

在现如今的生活中，对机器的使用都离不开控制二字，而如果实现控制或者说如果更好地实现控制则成了我们追求的目标。远程控制技术一直是备受青睐的。远程控制是利用无线或电信号对远端的设备进行操作的一种能力。

远程控制可以使用手机、电脑控联网的灯、窗帘、电视机、摄像机、投影机、指挥中心、大型会议室等，当然也包括小车。文章将着重介绍小车WiFi模块。

1 模块介绍

（1）红外循迹模块。本小车暂使用红外循黑线来模拟，在后续模拟中，设定为遇粗糙地面则发生漫反射，输出高电平，而遇到光滑砖面是则为反射输出低电平。

（2）ZYWiFi智能模块。该模块采用高通AR9331芯片，是一个高度集成的W蕴AN解决方案。本模块体积小、功耗低、发热量小，wifi、网口传输性能稳定。

图1 TL-WR703N原理框图

运行openwrt（linux）系统，可长期稳定运行。模块外围电路非常简单，仅需加上3.3V DC电源，即可让系统启动，并可通过WIFI控制。采用 2个1×19 2.0mm 镀金排针接口，可非常稳定的固定在底板上。该模块预置工作open wrt固件，适配工作室各系列驱动板，实现视频传输及指令双向传输功能。

核心板的供电电压为3.3V，平均电流130mA左右。为了保证核心板稳定运行，本小组采用的是500mA电源供电。根据实际情况进行调节，但不应低于300mA。

2 部分成果（电机部分程序）

GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=蕴EFT_MOTOR_GO；//左 电机方向控制 PB7

GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz；

GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_Out_PP；

GPIO_Init （蕴EFT_MOTOR_GO_GPIO，&GPIO_InitStructure）；

GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=蕴EFT_MOTOR_PWM；// 左电机PWM控制 PB8

GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz；

GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF_PP；// 复用推挽输出

3 结语

小组研究设计的盲道循迹小车能切实地改善解决盲道出行问题，给广大盲人朋友一个安全、畅通的出行环境，为其生活带来来自社会的幸福。……