李 雷，王思佳，唐义超

（西南石油大学，四川 成都 610500）

当前国内草莓种植方式主要为垄作栽培，该方式限制了自动化收获的发展，采摘收集仍以人工作业为主，需长期蹲下或弯腰，劳动强度高、健康损害大。针对上述问题，文章利用慧鱼模型设计了一种草莓采集手推车，用以辅助人工进行采摘收集。慧鱼模型是技术含量很高的工程技术类智趣拼装模型，具有简易性、灵活性、牢固性等特点，能很好验证设计的可行性。

1 整体设计

本草莓采集手推车用以辅助现有人工进行草莓采摘收集，由单人推动手推车在草莓种植地垄间行进作业。其把手处为控制面板（多个慧鱼输入开关），车身底部安装有万向轮，车身一侧为采摘装置，另一侧为传送装置，传送装置顶部为收集装置。图1为利用慧鱼模型搭建的草莓采集手推车实物图。

图1 草莓采集手推车慧鱼模型实物图

工作时，人工识别草莓分布位置与成熟情况，操控控制面板，将采摘执行器移动至草莓处，吸附器吸住草莓；吸住草莓后，切割器旋转伸出对草莓茎进行切割；摘下草莓后，传送装置将草莓传送至小车顶部，收集装置将草莓按序排列收集入收集盒中，一盒满后从手推车上取出并换上新的空盒，由此完成辅助人工采集。

2 模块设计

（1）采摘装置设计。采摘装置由移动定位装置、采摘执行器组成。移动定位装置具有2个位移自由度和1个旋转自由度，由人工操控控制面板进行控制，用以移动和定位采摘执行器。……