方科，张庆振，倪昆，程林，黄云涛

1.北京航空航天大学 自动化科学与电气工程学院，北京 100083 2. 北京航天自动控制研究所，北京 100076

以无动力高超声速再入飞行器为代表的远程作战武器具有作战范围广、飞行速度快、跟踪难度大、作战效能高等特点[1]，在近些年来受到各国越来越多的关注。与此同时，各国相继研发了近迫武器系统(CIWS)、“宙斯盾”等一系列反导系统[2]，使得其作战效能与突防能力大幅下降。在此背景下，相对于传统提高单兵作战效能的方法，发展多飞行器协同饱和打击更加符合未来战场作战需要，其个体之间通过功能互补可以实现饱和攻击、协同抗干扰等复杂功能。

高超声速飞行器的远距离飞行和复杂不确定性环境特点，使得飞行时间具有较大波动，难以实现在同一时刻对目标进行饱和打击的任务需求。其中再入飞行段占据了90%以上的飞行时间，是决定最终饱和打击效果的关键因素之一。因而发展多高超声速飞行器协同再入制导技术是未来协同体系作战的必要条件之一。

本文以多高超声速飞行器协同饱和打击为应用背景[3-5]，将其飞行过程分为初始发射段、协同再入段和协同末制导段。其中初始发射段通过程序发射序列确保协同再入的可行性；协同末制导段由文献[5-9]实现。而在这之间的协同再入段占据了整个飞行过程中的绝大多数时间与路程，在传统单飞行器高精度、高可靠性的再入制导律基础上，要求多飞行器能在同一时刻到达指定的中末交班地点。……