王 帅，熊官送，曹东海

(北京自动化控制设备研究所，北京 100074)

0 引言

永磁无刷直流电机以其高功率密度、高可靠性、控制简单等优点，在运动控制领域得到了广泛的应用，其可靠性对于控制系统具有至关重要的作用[1]。常用的无刷直流电机大都采用三相星型连接的电枢绕组和二二导通的方式，控制器通过采集Hall传感器信号确定转子所在扇区，控制驱动电路给三相绕组通电，驱动电机转动。因此，如果电机一相绕组断路或者与驱动器的连接断开，则在相应的扇区无力矩输出，电机无法正常工作。对于断路故障，可以通过电流传感器进行实时检测，并在断路故障发生时，定位故障相。

针对断路故障，目前研究较多的是三相四开关容错逆变器[2-5]和双绕组无刷直流电机[6-9]，但对三相四开关容错逆变器的研究通常针对逆变器侧的故障及其容错控制，双绕组无刷直流电机容错能力更强，但需要专门设计的电机，以及2个六开关驱动器，结构复杂，成本较高。本文提出一种新型的无刷直流电机容错控制方案，通过将普通星型连接的三相无刷电机星型连接点引出，并增加一路半桥驱动，在相比原系统变化较小的情况下，实现对无刷电机的容错控制。

1 容错驱动器结构

图1所示为驱动器与电机三相连接图，其中(a)为驱动器结构，由4个半桥组成；(b)为三相星型连接的无刷直流电机，N端为引出的星型连接点，驱动器输出端分别与电机的A、B、C、N端相连。

(a)驱动器结构……