李庆洋

摘要：在众多的机器人赛事当中，武术擂台机器人项目因为其观赏性和趣味性吸引着越来越多的人参加。近年，因为比赛规则的改变，机器人由原来的斜坡上台改为了无斜坡自主登台，因此，对擂台机器人又提出了新的要求，本文针对新规则设计出新的上台装置，并且在实战当中取得了不错的成绩。

关键词：武术擂台；机器人；自主登台

1 项目简介

机器人武术擂台赛是一种对抗性比赛，比赛场地是正方形6cm高的矮台，台上即为擂台场地，场地四周700mm处有高500mm的方形黑色围栏。比赛时需要参赛双方机器人自主登上6cm高的比赛场地，寻找对手并将对手推下擂台。在此过程中，如机器人掉下或被推下擂台，机器人需要自主登上擂台继续比赛，如在10秒倒计时后仍未能登台，则给对方加1分，随后以每10秒得1分给对方加分，直至机器人登上擂台[1]。因此，如何能快速简单的登台在比赛中变得至关重要。

2 武术擂台机器人的登台机构设计

2.1 新的比赛要求

传统的武术擂台赛的场地为大小为长、宽分别为是 2400 mm，高 150mm 的正方形矮台，台上表面即为擂台场地。场地的两个角落设有坡道，机器人从出发区启动后，沿着该坡道走上擂台[2]。

新的武术擂台赛比赛场地是大小为长、宽分别为是 2400 mm，高 60mm 的正方形矮台，台上表面即为擂台场地。无斜坡，机器人从出发区启动后，可以从任意地方登台。

2.2 上台装置设计

因为新的比赛规则去除了坡道的设置，所以机器人要想登上60mm高的擂台，必须要对机器人的结构进行重新设计，为登台设计专门的机构，实现机器人的自主登台。……